基于leader-follower的无人机编队跟踪-北京理工大学自动化学院方浩老师

本实验考虑分布式多无人机编队稳定飞行问题，基于自主设计的leader-follower算法实现分布式编队跟踪。本实验场景使用了八架四旋翼无人机，其中有三架随意选取的无人机作为领航无人机。在初始时刻，无人机处于任意位置。当发出编队飞行指令后，领航无人机依据控制指令飞行，跟随无人机基于领航无人机的状态信息推演自身状态信息运动，从而在只有领航者获取信息的条件下实现编队飞行。实验设计的控制算法能保持群体一致性，可实现在只设计领航者的控制指令的条件下实现整个系统的编队变换和编队飞行。