恩智浦杯智能车竞赛——ROS组国赛方案仿真测试

国赛篇的第一期我们实现了最基础的多点导航，并利用rviz标定分段目标点进行导航。但是官方补充完规则之后，这个方案就无法用来进行完成比赛了。
新方案的整体思路就是把导航划分到每个相邻区域的导航，也就是一步一步到达最后终点。每次只走相邻区域，这种时候只需要去除你上一个位置区域，就能够保证路径的规划永远不会在车子的后方。
原文链接：https://www.guyuehome.com/11260（另外作者说点赞过一百或者浏览超两千，赛后公开源码哦~~）