83FPS，史上最快 | IA-SSD: 基于point方式的高效激光雷达点云3D目标检测网络（CVPR2022）

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2203.11139.pdf
代码链接：https://github.com/yifanzhang713/IA-SSD
IA-SSD利用两种可学习的，面向任务、实例感知的下采样策略来分层选择属于感兴趣对象的前景点。
此外，还引入了上下文质心感知模块，以进一步估计精确的实例中心，为了提高效率，论文按照纯编码器架构构建了IA-SSD。
在多个大规模检测benckmark上进行的实验证明了IA-SSD的优势。由于低内存占用和高度并行性，在KITTI数据集上单个RTX2080Ti GPU实现了每秒80多帧的速度。

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