四足机器人按开关开门 分步骤的强化学习 机器人技能学习

https://robot-skills.github.io/
一个有趣的实现。将训练分为单独的操作和运动策略，并在模拟中对每一个进行训练。然后添加额外的训练以在现实世界中将这些单独的技能融合在一起并执行有用的任务（源自：Legs as Manipulator: Pushing Quadrupedal Agility Beyond Locomotion ICRA23）