【Isaac Gym】四足&双足-强化学习训练效果

前段时间发现了ETH的一个足式机器人强化学习的开源项目，拿来自己训练了一下，效果还挺不错，3070ti laptop上几个小时就能训练好，前景可期。
开源代码地址：https://github.com/leggedrobotics/legged_gym
项目网站：https://leggedrobotics.github.io/legged_gym/
论文：https://arxiv.org/abs/2109.11978