2D激光雷达结合imu扫描房间三维显示

根据imu提供的雷达姿态信息，将雷达扫描的二维激光点云数据通过姿态矩阵变换到世界坐标系，得到每个点的三维坐标，再通过投影变换，在屏幕上显示。