移动平台上基于视觉的自主四旋翼着陆

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一种四旋翼飞行器系统，能够仅使用机载传感和计算自动降落在移动平台上。我们依靠最先进的计算机视觉算法、用于机器人定位的多传感器融合、移动平台的检测和运动估计以及用于完全自主导航的路径规划。我们的系统不需要任何外部基础设施，例如动作捕捉系统。不需要关于移动着陆目标位置的先验信息。我们使用低成本和轻量级的消费硬件在合成和真实世界的实验中验证了我们的系统。据我们所知，这是首次展示完全自主的四旋翼飞行器系统，该系统能够在移动目标上着陆，仅使用机载传感和计算，而无需依赖任何外部基础设施。