【最优控制】5_线性二次型调节器(LQR)详细数学推导

线性二次型调节器(LQR)超详细的数学推导。
原视频中有一处笔误，感谢@蓝岚橙 的提醒。
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矩阵求导请见：
https://www.bilibili.com/video/BV1av4y1b7MM/?vd_source=992def8489e373c48cddc499238775f0
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卷二正在最后的编辑排版中，预计2023年10月发行，敬请期待
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