基于虚拟管道的集群控制研讨班第一期：基于虚拟管道的机器人集群控制绪论

基于虚拟管道（Virtual Tube）的集群控制技术是最近用于群体机器人的集群控制方法。具体地，所有机器人共享相同的预先规划好的虚拟管道，使用相同的分布式控制器进行集群协调。虚拟管道内没有障碍物，机器人只需要保证个体间以及与管道边界不发生碰撞即可。与编队控制相比，虚拟管道控制不需要机器人ID和编队，这放宽了对于相对位置准确性的需求。与规划方法相比，虚拟管道规划不同于轨迹规划，只需规划一根虚拟管道，这极大降低了计算复杂度。
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研讨班代码公布地址：https://gitee.com/rfly_buaa/control-within-virtual-tubes