基于虚拟管道的集群控制研讨班第七期:基于向量场的机器人集群控制基础

近年来，随着无人机、机器人相关技术的发展，基于向量场算法的集群分布式控制越来越受到人们的关注。为了提高集群避障、避碰的效率，北航可靠飞行控制组基于传统的人工势场法，创新性的提出了“无势正交向量场”算法，其核心思想为在不影响系统稳定性的前提下，降低排斥向量场在总向量场中的占比。本次讨论班主要对无势正交向量场算法进行介绍，同时回顾传统的人工势场法，最后展示仿真和实验结果。
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研讨班代码公布地址：https://gitee.com/rfly_buaa/control-within-virtual-tubes