基于虚拟管道的集群控制研讨班第三期：机器人集群控制器设计分离原理与安全半径设计

本次讨论班主要讲述对机器人集群的控制器设计与安全半径设计分离原理，以及机器人的安全半径设计方法；具体内容包括机器人运动学模型、集群通信模型、控制器性能假设及控制目标、分离原理(Separation Principle)介绍及证明、机器人对单/多障碍物在离线规划阶段及实时飞行阶段的安全半径设计等。
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研讨班代码公布地址：https://gitee.com/rfly_buaa/control-within-virtual-tubes